机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略

• 作者: 夏泽洋 熊璟 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 介入治疗 机器人辅助手术规划 虚拟夹具 空间运动约束 导纳控制
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 612-619
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.022

摘要

描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的于术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障(如腹腔内血管及肋骨),从而为手术器械的运动及定位提供了,有效的辅助作用.VF的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度.单个VF和腹腔3维空间中多个VF的仿真实验验证了空间运动约束和控制算法的有效性.本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
5	熊璟	清华大学精密仪器与机械学系	5	84	4.0	5.0
6	夏泽洋	清华大学精密仪器与机械学系	6	89	4.0	6.0