下肢康复机器人减重支撑系统的研究

• 作者: 方彬 杨辉 沈林勇 章亚男
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 减重支撑系统 步行训练 力控制
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.07.009

摘要

为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真.仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
3	方彬	上海大学机电工程与自动化学院	3	48	3.0	3.0
4	杨辉	上海大学机电工程与自动化学院	18	172	6.0	13.0