基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法

• 作者: 吴宪祥 王娟 郭宝龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 路径规划 粒子群优化 三次样条
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 556-560
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.013

摘要

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒了群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒了群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法町以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王娟	空军工程大学电讯工程学院	5	153	4.0	5.0