爬壁机器人尖爪型仿生脚掌设计

• 作者: 吉爱红 张昊 戴振东 管兴伟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生设计 爬壁机器人 脚掌结构 有限元法
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 1-3,8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1876字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.02.001

摘要

为了设计出适合爬壁机器人使用的脚掌,对大黄蜂等昆虫的足掌结构进行了研究,同时对几种爬壁机器人脚掌结构进行了对比分析,采用了带有尖爪的仿生脚掌结构.该脚掌利用尖爪实现抓,并由一根柔索传递驱动力;根据大黄蜂跗节链的运动机理设计了脚掌关节、脚掌跗节和脚掌尖爪,并辅以有限元法对其强度进行计算校核.实验结果表明,该尖爪型仿生脚掌可以实现多足爬壁机器人在粗糙壁面上稳定、可靠地爬行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	吉爱红	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	41	438	10.0	20.0
3	张昊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	37	307	9.0	17.0
4	管兴伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	11	1.0	1.0