基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制

• 作者: 张晓华 程红太 赵旖旎
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 久驱动双摆机器人 动态伺服控制 李亚普诺大稳定性理论 仿生悬摆运动
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 289-295
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.04.001

摘要

引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制.针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺大稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响.欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	66	778	15.0	25.0
2	赵旖旎	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	6	45	4.0	6.0
3	程红太	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	9	57	5.0	7.0