基于外摩擦的医疗机器人关节锁紧结构实验研究

• 作者: 刘达 唐粲 曹彤 王洪建
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 医疗机器人 液压 关节锁紧 摩擦材料 摩擦环 粘度
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 193-196
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.001

摘要

分析了目前机器人锁紧机构的发展现状,介绍了医疗机器人系统的工作原理.基于机器人关节摩擦力矩产生的机理,阐述丫机器人关节锁紧的影响因素.通过相关的实验研究及分析,确定了影响机器人关节锁紧能力的主要因素,获得了机器人关节锁紧能力与活塞尺寸、内腔尺寸、摩擦环材料和尺寸及液压油粘度等影响因素的基本关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	唐粲	北京航空航天大学机器人研究所	9	73	5.0	8.0
3	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
4	王洪建	北京科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0