AUV组合导航系统中H∞滤波技术

• 作者: 康凤举 段世梅 王彦恺 黄永华
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器(AUV) 捷联式惯性导航系统(SINS) 多普勒速度声纳(DVS) 地形匹配导航系统(TAN) H∞滤波 组合导航系统
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2009.01.004

摘要

为了提高自主水下航行器(AUV)组合导航系统精度,选择了捷联式惯性导航系统(SINS)、多普勒速度声纳(DVS)以及地形匹配导航系统(TAN)作为AUV组合导航系统导航传感器,建立了AUV组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型,运用了一种基于径向基函数(RBF)神经网络进行H∞滤波信息分配的信息融合方法,并进行了计算机软件仿真.仿真结果表明,在有色噪声情况下,AUV组合导航系统的导航姿态、速度和位置精度得到了提高,有效地克服了传统滤波容易发散的缺点,提高了AUV组合导航系统的容错性能和导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康凤举	西北工业大学航海学院	227	1789	22.0	31.0
2	黄永华	西北工业大学航海学院	8	31	3.0	5.0
3	段世梅	西北工业大学航海学院	6	33	3.0	5.0
4	王彦恺	西北工业大学航海学院	12	104	6.0	10.0