一种可变形移动机器人协同构形变换方法

• 作者: 刘同林 刘金国 吴成东 李斌
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构 模块 机器人 可变形 协同
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 491-494
• 页数: 4页
• 分类号: TR24
• 字数: 2420字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2009.04.009

摘要

提出了一种可变形移动机器人AMOEBA-I的协同构形变换方法,建立了机器人系统的数学模型,对各个模块之间的协同变换及运动特性进行了分析.研究了机器人3个模块在协同变换过程中的电流变化情况,实现了3种特殊构形之间的变换.通过理论分析和实验比较了协同构形变换方法的特点,实验验证了在多种地面条件下机器人协同构形变换方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
3	刘金国	中国科学院沈阳自动化研究所	119	1269	18.0	30.0
4	刘同林	中国科学院沈阳自动化研究所	3	20	3.0	3.0