水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制

• 作者: 宋申民 林壮 段广仁
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 欠驱动机械臂 反步控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 131-136,145
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.02.006

摘要

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法.该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换,并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制.仿真结果表明了该方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段广仁	哈尔滨工业大学航天学院	200	1617	20.0	28.0
2	宋申民	哈尔滨工业大学航天学院	105	1195	19.0	25.0
3	林壮	哈尔滨工业大学航天学院	24	162	8.0	11.0