基于模糊神经的柔性臂变负载控制方法

• 作者: 崔刚 石英 范艳峰 陈文楷
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 模糊神经控制 最优控制 PD控制 变负载
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 717-719,786
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 字数: 3981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.06.018

摘要

基于奇异摄动将单连杆柔性机械臂动力学模型分解为慢、快变子系统,传统方法分别采用PD控制和最优控制能取得较好控制效果,但负载不确定时,控制效果并不理想.提出对于慢变子系统,采用模糊神经、PD控制相结合的控制方法,对于快变子系统,采用模糊神经、最优控制相结合的控制方法.当负载变化时,采用模糊神经控制器根据实际负载对PD参数及最优控制参数进行调整,达到更优的控制效果.分别采用传统方法及本文提出的改进方法在变负载条件下作了仿真实验,结果表明后者的控制效果明显优于前者.给出了慢、快变子系统模糊神经控制器在变负载条件下训练参数的获取方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈文楷	北京工业大学电子信息与控制工程学院	42	287	10.0	14.0
2	崔刚	北京工业大学电子信息与控制工程学院	16	115	7.0	10.0
3	石英	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	9	2.0	2.0
4	范艳峰	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	7	1.0	1.0