月球车运动协调控制研究

• 作者: 丁同才 刘晓峰
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月球车 摇臂式 协调控制 轮-地夹角 滑转率
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: V476.3
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1630.2009.01.014

摘要

对六轮摇臂式月球车的运动协调控制进行了研究.采用轮式行星车的地形检测技术,根据测试数据和刚体运动学理论估算月球车各车轮的轮地夹角,获得实际的地形特征.用仿真验证了其有效性.另提出了基于地形特征控制车轮滑转率的月球车运动协调控制规则.定义了协调控制算法的启用、运行和结束准则.规定仅对满足一定条件的崎岖地形才作协调控制,忽略微小的地形起伏,以减少控制系统负担.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓峰		4	18	3.0	4.0
2	丁同才		3	37	2.0	3.0