基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法

• 作者: 蔡自兴 袁成 陈白帆
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: SLAM 移动机器人 粒子滤波器 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 513-517
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.006

摘要

针对移动机器人的粒子滤波SLAM(同时定位与建图)方法中需要大量粒子来提高精度的问题,将粒子群优化思想引入到FastSLAM中,提出了一种基于粒子群优化的同时定位与建图方法.通过粒子群优化方法对FastSLAM中预估粒子进行更新,调整粒子的提议分布,使得预测采样粒子集中于机器人的真实位姿附近.该方法能有效提高SALM精度,并减少所使用的粒子数以及计算的时间复杂度.仿真实验结果表明该方法有效、可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	袁成	中南大学信息科学与工程学院	2	56	2.0	2.0