双足跑步机器人控制方法研究概述

• 作者: 付成龙 王健美 陈恳 黄元林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 跑步 控制策略 稳定性判据 步态规划
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 370-377
• 页数: 8页
• 分类号: TF24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.04.012

摘要

综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向.首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台.随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展.最后探讨了双足跑步机器人的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	王健美	清华大学精密仪器与机械学系	9	151	8.0	9.0
3	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0
4	黄元林	清华大学精密仪器与机械学系	8	154	7.0	8.0