一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

• 作者: 姜春英 孙元 朱思俊 赵明扬
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 5自由度 激光焊接 并联机构
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 535-538
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.010

摘要

提出了一种3分支5自由度的并联激光焊接机器人,通过3个分支共同作用,使整机具备了5个自由度的空间加工能力.针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解该模型并进行了计算仿真.最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人机构适用于实际的高速、高精度激光焊接.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	姜春英	中国科学院沈阳自动化研究所	11	58	4.0	7.0
3	孙元	中国科学院沈阳自动化研究所	21	34	4.0	4.0
4	朱思俊	中国科学院沈阳自动化研究所	4	17	2.0	4.0