无人操纵铲运机转向控制方法的研究

• 作者: 台广锋 战凯 迟洪鹏 郦亮 郭鑫
• 来源期刊: 矿冶
• 学科: 工学
• 关键词: 铲运机 转向控制 仿真 Simulink
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 设备与自动化
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TD422.4
• 字数: 1345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-7854.2009.02.018

摘要

作为具有大延迟、大惯性、高度非线性的复杂系统,地下铲运机的铰接转向的自动控制,使用常规的以位置差值为控制目标的PID和模糊自整定PID控制方法效果并不理想,阶跃响应振荡过大,收敛过慢,控制的精度也远远不够.本文通过模拟人工驾驶经验,增加新的控制参数,将与目标曲线夹角值和与目标曲线的横向位置差值为双控制目标,进行主动预控制来优化和修正行走路线,并使用ADAMS/Simulink对铲运机的行走控制进行联合仿真,验证了此算法使系统的快速响应和稳定性都得到了极大的提高.这对于大惯性、难控制的工程车辆的自动行走控制方法的探索和改进有积极的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	战凯		54	255	8.0	13.0
2	郭鑫		36	147	7.0	10.0
3	迟洪鹏		6	24	3.0	4.0
4	台广锋		21	21	2.0	3.0
5	郦亮		5	19	2.0	4.0