一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法

• 作者: 严卫生 严恭敏 徐德民
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 航位推算 捷联罗经初始对准
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2009.02.005

摘要

如果发射冲击很大或者初始对准时间很短,可能导致自主水下航行器(AUV)中捷联惯导系统(SINS)的初始平台误差角比较大,特别是方位误差角大时,它成为影响AUV自主导航精度的重要因素.发射后利用捷联惯性测量组件(SIMU)和多普勒测速仪(DVL)的采样输出,同时实施航位推算(DR)和捷联罗经对准(GA)2种算法.当GA在短时间内水平调平后,直接修正DR的水平姿态角;当GA方位对准基本收敛后,计算GA方位与DR方位之间的方位误差,并借助于航迹相似性原理修正DR的方位角和位置,从而提高后续阶段的AUV导航精度.仿真结果表明,该方法可以修正由初始平台误差角造成的定位误差,但对与DVL有关的定位误差无效,修正后AUV定位误差下降到不修正的19.8%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严恭敏	西北工业大学航海学院	70	1436	21.0	36.0
2	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
6	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0