角速率输入下两种姿态描述模型的讨论

• 作者: 刘婷 秦永元 魏亮
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 双欧法 圆锥运动 四元数 捷联惯导 奇异性 数字仿真
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: V249.322
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2009.06.004

摘要

由于捷联惯导中四元数模型会产生系数矩阵条件数不为1和弱的刚性问题导致求解发生错误,这时采用双欧模型描述会有更好的效果.双欧法利用正、反欧拉方程间精华区倒挂关系进行分区交替运算,把精华区扩展到全域,不仅根除了奇异性,而且计算误差小,误差没有增长趋势.文中从科学计算的角度,较为充分地分析了两种姿态描述模型的特点与不足,并做了圆锥运动环境下相关的数字仿真进行了验证,发现双欧法优于四元数模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	魏亮	西北工业大学自动化学院	5	27	2.0	5.0
3	刘婷	西北工业大学自动化学院	11	43	3.0	6.0