一种小型潜器模型参数估计方法与实验研究

• 作者: 吴百海 吴金萍 肖体兵 龙建军
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 参数估计 遥控潜器 能量转换 控制模型
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探索
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: U674.941
• 字数: 2378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2009.06.004

摘要

潜器的位置控制性能对深海采矿取样过程有很大影响.本文针对小型潜器位置控制的需要,研究其动态模型参数辨识方法.以机械能守恒定理为基础,讨论了机械能增量在正交坐标下的分配量与外力作功的能量转换关系.利用这一关系与最小二乘法,以潜器纵向运动动态灰箱模型参数估计为例,建立了基于能量转换的潜器模型参数估计方程,并开展了实验研究.将海洋水下工程手册经验公式的计算结果与实验结果对比,验证了本方法的有效性.本方法物理意义明显,适用于作机械运动的线性与非线性系统辨识.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴百海	广东工业大学机电工程学院	117	1016	16.0	25.0
2	龙建军	广东工业大学机电工程学院	59	392	11.0	17.0
3	肖体兵	广东工业大学机电工程学院	57	443	13.0	18.0
4	吴金萍	广东工业大学机电工程学院	6	38	3.0	6.0