基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制

• 作者: 乔凤斌 曹晓 诸毓武
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月面巡视探测器 滑转率 协调控制 协调度
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: V476.3
• 字数: 2574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1630.2009.04.008

摘要

针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法.根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率.试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调运行程度的协调度,提高能量利用率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔凤斌		37	149	7.0	10.0
2	曹晓		5	2	1.0	1.0
3	诸毓武		5	23	2.0	4.0