基于地面反力检测的四足马机器人适应步行法

• 作者: 余联庆 冯虎田 陶卫军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 结构模型 适应步行 步行稳定性 四足马机器人
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 9-12,27
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.06.003

摘要

为适应国内外对四足马机器人进行的广泛研究,根据四足马机器人的结构模型和步行稳定性分析,对其适应步行法进行了研究.首先,介绍了具有12个运动关节和球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,在分析步行稳定性和检测地面反力的基础上,提出了一种四足马机器人适应步行的实现方法;最后,通过自制的小型四足马机器人进行了适应步行实验.实验结果表明,所提出的四足马机器人适应步行法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
2	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
3	余联庆	武汉科技学院机电工程学院	10	116	6.0	10.0