基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划方法研究

• 作者: 史恩秀 朱从民 黄玉美
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Hermite多项式 五次Hermite插值 轮式移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2808字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2009.01.009

摘要

根据五次Hermite插值所得的曲线具有曲率连续的特点,提出了基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划新方法,并应用该方法对前轮驱动兼操舵式移动机器人进行路径规划.实验结果表明,所提出的移动机器人路径规划方法不但可满足移动机器人在目标点时的姿态要求,而且可使前轮驱动兼操舵式移动机器人的操舵角连续变化,有利于移动机器人跟踪规划路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史恩秀	西安理工大学机仪学院	40	472	11.0	20.0
2	黄玉美	西安理工大学机仪学院	210	3102	26.0	48.0
3	朱从民	西安理工大学机仪学院	8	102	4.0	8.0