仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究

• 作者: 付成龙 王自上 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 北京交通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 落地碰撞 运动误差 补偿控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3708字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2009.01.011

摘要

分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	赵建东	北京交通大学机械与电子控制工程学院	26	143	8.0	10.0
3	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0
4	王自上	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	23	3.0	4.0