空间机器人微重力模拟实验系统研究综述

• 作者: 刘宇 强文义 徐文福 李成 梁斌
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机器人 微重力 重力补偿 实验系统 在轨服务
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 综论与介绍
• 页码范围: 88-96
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.015

摘要

介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	69	1392	21.0	36.0
2	李成	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	32	1043	15.0	32.0
3	刘宇	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	78	1364	20.0	36.0
4	徐文福	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	45	1264	19.0	35.0
8	强文义	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	77	2039	25.0	42.0