基于Simulink/VRML的多AUV视景仿真系统实现

• 作者: 钟勇潮
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多AUV 分布式仿真 视景仿真 系统函数 虚拟现实工具箱
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2009.04.012

摘要

针对多AUV海上试验风险大,成本高,周期长等问题,建立多AUV仿真平台是解决这些问题的有效途径.本文在MATLAB仿真环境中建立了一套分布式的可视化仿真系统,利用Simulink的S-function开发了基于TCP/IP的网络通信接口,采用VRML 建模技术构建了水下航行体的3D实体模型、海洋环境模型和海底地形模型,最后通过Simulink的VR-Sink模块实现了水下航行体的驱动.仿真结果表明,该系统能够在局域网中逼真地演示多AUV在虚拟海洋环境中的协同工作过程,验证了协同控制策略的有效性,为深入开展多AUV技术研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟勇潮		2	2	1.0	1.0