自平衡两轮机器人的分层模糊控制

• 作者: 乔俊飞 李明爱 焦利芳
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡两轮机器人 分层模糊控制 运动 平衡
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 80-82,94
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.01.023

摘要

为解决具有非线性、强耦合和绝对不稳定特点的自平衡两轮机器人的运动控制问题,提出一种分层模糊控制方法.该方法对机器人体的倾斜角度和轮子转动速度分别设计相应的模糊控制器,其输出同时进入决策器,由决策器进行智能判断与协调,输出控制量.两控制器交替工作,实现机器人体倾角控制和轮子转速控制的有机统一.该方法具有模糊规则少,控制逻辑简单的特点.对机器人的速度跟踪、运动停止及转弯等多种运动方式进行了控制仿真实验,验证了控制方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明爱	北京工业大学电子信息与控制工程学院	35	413	10.0	19.0
2	焦利芳	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	40	1.0	1.0
3	乔俊飞	北京工业大学电子信息与控制工程学院	181	1883	22.0	31.0