四腿机器人步态参数自动进化研究与实现

• 作者: 许涛 陈启军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四腿机器人 步态学习 进化算法 行走控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 72-76,81
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.012

摘要

采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化.我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略.实现了进化学习的连续性和可扩展性,使得学习过程可以在40～60min内完成,这样就能在比赛现场对ERS-7四足机器人进行行走再学习,提高了行走控制的适应性.算法最终结果使ERS-7型四足机器人的行走速度从27 cm/s提升到43 cm/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学控制科学与工程系	116	1012	17.0	26.0
2	许涛	同济大学控制科学与工程系	34	523	12.0	22.0