自主水下航行器离散反馈避碰设计及仿真

• 作者: 官晟 张杰 王岩峰 金久才
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 自主水下航行器 离散反馈 避碰
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 海洋环境监测技术
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP13|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2009.03.001

摘要

为了使自主水下航行器(AUV)避碰仿真更接近实际情况,在离散时间系统中考虑海流作用,设计了AUV反馈避碰算法.针对海底探测AUV的运行特点,考虑海流作用,建立AUV垂直平面的状态空间方程.在每一个离散时间节点.利用障碍物高度信息,计算下一时刻AUV的深度目标值.然后利用反馈控制方法对其响应,在仿真时间内不断循环完成避碰仿真.对不同流场下不同高度的矩形障碍物,进行了避碰仿真.仿真结果证明了系统的可行性和合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张杰		181	1464	18.0	29.0
2	官晟		24	118	6.0	10.0
3	王岩峰		28	98	6.0	8.0
4	金久才	中国科学院海洋研究所	3	14	2.0	3.0