基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计

• 作者: 刘暾 葛卫平 院老虎
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 月球车 视觉导航 轮地接触角 滑移
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 427-432
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.008

摘要

为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘暾	哈尔滨工业大学航天学院	52	1130	19.0	32.0
2	葛卫平	哈尔滨工业大学航天学院	7	132	5.0	7.0
3	院老虎	哈尔滨工业大学航天学院	4	25	2.0	4.0