星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验

• 作者: 张铭 柏龙 葛文杰 陈晓红
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 弹跳机器人 齿轮五杆机构 仿生 闭链机构
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-486
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.001

摘要

基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮-五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析,给出了该机器人设计的整体结构.运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真,验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性,较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率,其效率可达70%,避免了弹跳机器人提前起跳.最后设计制作了弹跳机器人原理样机,并进行跳跃试验.试验结果表明:样机试验与仿真结果基本是一致的;1.4kg的弹跳机器人跳远度为813 mm,跳高度为471 mm,从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	张铭	西北工业大学机电学院	2	47	2.0	2.0
3	柏龙	西北工业大学机电学院	7	101	6.0	7.0
4	陈晓红	西北工业大学机电学院	6	94	5.0	6.0