通用组合式教育机器人动力学模型及其快速仿真算法

• 作者: 史金飞 张志胜 曹杰 高海涛
• 来源期刊: 东南大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 教育机器人 动力学模型 稀疏矩阵 增广算法 违约修正
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 340-345
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 871字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2009.03.012

摘要

为实现具有开放结构的组合式教育机器人自动建模与动态仿真,建立了教育机器人的动力学模型及其仿真算法.首先,将教育机器人抽象为多体系统,利用牛顿一欧拉法建立其通用的动力学模型,并结合教育机器人的结构特点,以构件绑定方法对机器人模型进行了简化.其次,基于稀疏矩阵计算技术,对计算机仿真中常用的增广动力学求解算法和直接投影修正算法进行改进,以此作为教育机器人的仿真算法,提高仿真速度和精度.最后,通过一个算例验证了模型和改进算法的有效性.该研究为实现教育机器人仿真平台奠定了动力学基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志胜	东南大学机械工程学院	91	963	15.0	27.0
2	曹杰	东南大学机械工程学院	44	598	13.0	23.0
3	史金飞	东南大学机械工程学院	122	1221	20.0	27.0
4	高海涛	东南大学机械工程学院	7	48	3.0	6.0