基于人机交互的移动服务机器人导航系统

• 作者: 屠大维 赵其杰 黄志华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人-机-环境 人机交互 移动机器人 导航 位姿校正
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 248-253
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.010

摘要

针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题,基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的"人-机-环境"一体化移动机器人导航系统.介绍了该系统的结构组成,阐述了系统导航策略,详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法.设计了导航系统界面,通过在室内真实环境下的导航实验,验证了该"人-机-环境"一体化移动机器人导航系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
2	赵其杰	上海大学机电工程与自动化学院	34	439	11.0	20.0
3	黄志华	上海大学机电工程与自动化学院	9	329	7.0	9.0