基于动态神经网络的AUV航向自适应控制

• 作者: 夏国清 汤莉
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: AUV 航向控制 动态神经网络 自适应
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备、观通设备和自动控制技术
• 页码范围: 46-49
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.4|U664.82
• 字数: 2076字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2009.02.014

摘要

海洋环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给自主潜航器(AUV)航向控制带来很大困难.针对AUV的特点和控制方面所存在的问题,采用了带衡量因子的动态BP神经网络控制器控制AUV的航向.理论分析和仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,在扰动存在的情况下,神经网络控制器具有更好的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏国清	哈尔滨工程大学自动化学院	54	379	11.0	15.0
2	汤莉	哈尔滨工程大学自动化学院	1	11	1.0	1.0