具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究

• 作者: 席旭刚 罗志增
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥控机械手 临场感 表面肌电 触觉传感器
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 270-275
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.013

摘要

提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法.采集手臂皮肤表面的肌电信号(表面EMG),结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作.触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于遥控机械手的手指上.机械手抓握或触摸物体时产生触滑觉,触滑觉信号经处理后通过电刺激来刺激操控人员,实现触觉临场感;操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作.实验表明,所提方法能提高遥控机械手的仿生控制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗志增	杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所	164	2539	28.0	39.0
2	席旭刚	杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所	46	494	14.0	20.0