轮腿式微型机器人系统研究

• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿复合机构 机器人 越障 ADAMS
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 43-45,48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2242字
• 语种: 中文

摘要

轮腿复合式机器人是在轮式机器人的基础上,通过优化轮子设计以达到快速灵活运动的一种新型的地面移动系统.该机器人主体由机架、两条主轴、齿轮减速机构、轮腿复合机构组成,由单电机驱动,控制系统相对简单.该机器人相比于普通轮式机器人具有较强的越障能力,且结构精简、体积小、重量轻.采用ADAMS对该机器人进行了运动学和动力学仿真,详细探讨了其越障能力、安装相位、轮腿结构、步态等关键问题,为其物理样机的设计、优化和控制提供了理论依据.