关节臂式坐标测量机的运动学建模与误差研究

• 作者: 叶怀储 王鹏翔 陈欢 高贯斌
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 关节臂 坐标测量机 运动学模型 误差
• 年，卷（期）: 2009,（z1）
• 所属期刊栏目: 几何量计量基础理论
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TB92
• 字数: 2667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2009.z1.07

摘要

设计了一种新型仿人手臂结构的关节臂式坐标测量机,建立了测量机的坐标系统,在此基础上建立了测量机的四参数D-H运动学模型.在Matlab软件中利用Robotics Toolbox建立了测量机的仿真模型,并对测量机进行了图形仿真,仿真结果验证了四参数D-H运动学模型的正确性.利用Visual C++编制出数据采集软件,实现了从测量机关节空间到工作空间的映射.通过对关节臂式坐标测量机的误差分析,提出了提高测量机精度所应采取的措施,为进一步进行测量机的参数标定和误差补偿提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶怀储		12	50	4.0	6.0
2	高贯斌	浙江大学现代制造工程研究所	7	216	6.0	7.0
3	陈欢		12	25	3.0	4.0
4	王鹏翔		2	13	2.0	2.0