双足机器人HEUBR_1样机研制与实验研究

• 作者: 俞志伟 王立权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 仿人结构设计 步态稳定性 拟人步态
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 453-459
• 页数: 7页
• 分类号: TP39
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.012

摘要

模拟人的肌肉驱动方式,为双足机器人HEUBR_1设计了二自由度的空间并联机构,并将其应用于双足机器人HEUBR_1下肢关节,实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构.在HEUBR_1的足部增加了足趾关节,使机器人能够模拟人的行走方式,实现真正的拟人步态行走.阐述了双足机器人HEUBR_1稳定拟人行走的关键性技术,提出了综合稳定性判据,分析了拟人的多种步态.通过拟人行走步态实验分析,验证了双足机器人HEUBR_1串并混联的仿人结构的设计合理性及拟人步态分析的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	俞志伟	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	64	4.0	4.0