3-RPS对称并联支撑结构误差灵敏度研究

• 作者: 万勇健 程刚 葛世荣
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联支撑结构 矩阵全微分理论 Rodrigues参数 灵敏度模型
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 先进光学制造技术
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2009.09.027

摘要

针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型.针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学模型.通过此模型的数值仿真,可知在机构设计、加工以及装配过程中,对机构驱动误差与定平台上轴向误差需严格控制;当定、动平台结构比例系数改变时,其对整个运动空间各误差灵敏度系数百分比改变不大,即高灵敏度的误差源仍需严格控制.根据各误差的灵敏度系数可对其标定进行修正,达到有效减小误差灵敏度系数较高的运动学参数误差的目的,实现空中目标轨迹的实时跟踪瞄准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
2	程刚	中国矿业大学机电工程学院	71	508	12.0	19.0
3	万勇健	中国科学院光电技术研究所	5	70	4.0	5.0