一种单动力三杆两足移动机构

• 作者: 姚燕安 王曦鸣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 两足机构 开链机构 欠驱动机构
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 262-269
• 页数: 8页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.012

摘要

提出一种新概念移动机构.其机器人特征为具有两个足,能够两足接地实现类似步行的步态.其机构学特性为:是一种开链串联三杆机构;由3个机件和2个转动副组成;具有2个自由度:仅用一个动力机进行驱动,是一种欠驱动机构.进行了步态分析,并通过计算机仿真进行了验证.进行了稳定性分析,并对该两足移动机构的概念进行了拓展.制作了两台样机,实现了期望的移动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	王曦鸣	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	2	1.0	1.0