并联机构动力学建模及控制研究

• 作者: 徐毅 楼云江 钟英英
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学建模 控制策略 轮廓误差
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 机械设计及制造
• 页码范围: 5-8,21
• 页数: 5页
• 分类号: TP113
• 字数: 3063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.04.002

摘要

为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法(牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法),总结了各种方法的优缺点.在此基础上,对动力学的3种控制算法(经典PD控制、机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控制)在并联机构上的应用进行了分析研究.针对开发的三自由度(3-DoF)纯平动并联机构Orthopod,采用拉格朗日-达朗贝尔方法进行了动力学建模,并对其进行了控制仿真.研究结果显示,轮廓控制在轮廓误差控制方面具有更好的性能,适合于雕刻机的控制应用.