基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制

• 作者: 朴松昊 洪炳镕 潘启树 钟秋波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 最优控制 参数化优化
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 594-598
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.019

摘要

针对仿人机器人的倒地运动控制,用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解.然后,利用参数化控制及强化技术,基于几个分段的常数去逼近最优解,再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题.利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法,并与遗传算法进行了比较.最后,通过仿真对算法进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0
3	潘启树	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	624	13.0	24.0
4	钟秋波	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	8	15	3.0	3.0