基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制

• 作者: 李来平 杨学勤 林涛 樊重建 陈华斌 陈善本
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 前馈补偿 弧焊机器人 五通连接器 熔透控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 金属学与金属工艺
• 页码范围: 71-74,83
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文

摘要

在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立了对焊缝间隙前馈补偿的电流自适应调节非线性复合控制策略;同时,应用该方法对五通连接器模拟件进行施焊.结果表明:在焊接装配间隙不断变化的情况下,该实验系统能够使焊后背面焊缝宽度的误差控制在11%,正面余高维持在0.5 mm左右.