一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析

• 作者: 徐宏伟 陈纯 韩旭炤 马斌良 黄玉美
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异性 雅可比矩阵 被动关节
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 3347字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2009.01.005

摘要

根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵.求解结果表明,该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,易于实现实时控制,能够满足工程实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
2	马斌良	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	108	4.0	9.0
3	韩旭炤	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	19	168	7.0	12.0
4	徐宏伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	54	188	8.0	11.0
5	陈纯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	7	50	4.0	7.0