基于CMAC的双足步行机器人逆运动学控制

• 作者: 李志谦 阮晓钢
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: CMAC神经网路 双足步行 逆模型 机器人
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 623-626
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.05.029

摘要

针对双足步行机器人(Biped Walking Robot)腿部逆运动学模型求解问题,采用一种基于CMAC神经网络的机器人逆运动学控制方法,设计CMAC神经网络控制系统.控制系统采用2个CMAC神经网络控制器分别用来逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型,跟踪通过三维线性倒立摆模型生成的给定腰部轨迹.建立步行机器人正运动学模型来调整CMAC神经网络权值,实现了步行器人腿部逆运动学映射.仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机器人位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹.三维运动学仿真结果进一步验证了控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	李志谦	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	2	1.0	1.0