双边轮式斜拉桥悬索检测机器人设计与分析

• 作者: 徐丰羽 王兴松 许家林
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 爬升机器人 节能回收 气体阻尼 悬索 斜拉桥
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 911字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2009.01.010

摘要

为了检测斜拉桥圆柱形悬索内部钢丝情况,设计了一种新型的双边轮式悬索爬升机器人,简述了其机械结构及运动方式,建立了爬升模型,分析了其机构的静态特性,并以直径为139 mm的悬索为例给出了相关设计参数.为使机构在电路系统故障时能安全回收,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法,应用曲柄滑块驱动气缸设计了气体阻尼机构,以消耗机构下降时因重力作用产生的多余动能,并建立了机构数学模型来仿真下降速度.试验结果表明,所设计的机器人能携带3.5 kg重物沿直径为65～205 mm的悬索平稳运行,满足了悬索检测的实用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
2	徐丰羽	东南大学机械工程学院	4	33	4.0	4.0
3	许家林	东南大学机械工程学院	3	17	2.0	3.0