基于人工势场法的管件切割路径规划

• 作者: 张弢 杨文玉 秦福焱 程学刚
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 人工势场法 管件切割 自动路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 专题讨论-焊接机器人
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.009

摘要

大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题.阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法.在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人.仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文玉	华中科技大学机械科学与工程学院	40	308	9.0	16.0
2	秦福焱	华中科技大学机械科学与工程学院	1	3	1.0	1.0