一种全方位爬缆机器人的设计与分析

• 作者: 张辉 海丹 郑志强 韩大鹏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 爬缆 缆索维护 全向移动 机器人
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2760字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.01.003

摘要

提出了一种应用于缆索维护的爬缆机器人机构实现方案,该机器人采用中心可转向的轮式驱动;介绍了机构组成及工作原理,在建立缆索曲线约束模型的基础上分析了机器人的驱动力,计算出了机器人能够在斜缆上工作所需要的临界驱动力;讨论了机器人在斜缆上工作时机器人轴和缆索轴不重合而出现偏心的原因,提出了减小偏心的方法,并计算出了为保持机器人对斜缆的适应性所需要的最小偏心量.实际应用表明,该机器人能够实现在缆索上的全方位运动,可适用于不同粗细的缆线,适合完成一系列缆索自动维护工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	38	554	13.0	22.0
2	郑志强	国防科技大学机电工程与自动化学院	90	1307	20.0	32.0
3	韩大鹏	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	127	8.0	11.0
4	海丹	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	39	4.0	6.0