一种基于声纳信息的地图创建方法

• 作者: 刘利枚 潘薇 蔡自兴
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 地图创建 不确定信息 移动机器人 声纳传感器 距离信任因子
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 166-167,185
• 页数: 3页
• 分类号: TP3
• 字数: 2281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.07.057

摘要

地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键.该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究,分析声纳传感器的散射和镜面反射特性,提出一种改进的概率栅格的地图创建方法.该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型.利用该模型,实现移动机器人的自主地图创建,并有效地减少由于声纳传感器所引起的不确定性.通过机器人平台上进行的实验表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所	393	7036	40.0	69.0
2	刘利枚	中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所	5	47	4.0	5.0
6	潘薇	中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所	6	35	3.0	5.0