自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路

• 作者: 冯孝华 冯茂林 刘立 周俊武 战凯 李建国 石峰 苏军 陈树新 顾洪枢
• 来源期刊: 有色金属（矿山部分）
• 学科: 工学
• 关键词: 地下铲运机 自主行驶 定位导航 激光传感器 电子地图 路径跟踪 控制策略
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表及自动控制技术
• 页码范围: 65-68
• 页数: 4页
• 分类号: TD853
• 字数: 6097字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4172.2009.02.020

摘要

根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义.对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器.提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即符合实际,又快速方便.通过扫描器实时构建局部环境地图,与巷道的电子地图相匹配,可确定车辆的位置和姿态.提出了铲运机定位导航和智能控制策略基本方法和思路,该控制策略方法可提高自主铲运机在井下的运行速度,提高自动铲运机的作业效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘立		91	372	10.0	14.0
2	苏军		28	189	8.0	12.0
3	石峰		37	158	7.0	10.0
4	冯孝华		22	100	6.0	8.0
5	顾洪枢		34	166	7.0	10.0
6	战凯		54	255	8.0	13.0
7	冯茂林		28	223	8.0	14.0
8	周俊武		32	249	8.0	14.0
9	李建国		15	51	5.0	6.0
10	陈树新		14	65	5.0	7.0