基于RBF网络的机械手臂逆问题的求解

• 作者: 刘伟 齐晓慧
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 机械手 逆问题 RBF网络
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 6-7,14
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2009.01.002

摘要

机械手臂的研究,要涉及到机械手运动学逆问题,即由已知机械手末端的位姿求出机械手各个关节的关节量.逆问题的解析法存在着无解的问题,数值解法计算量太大.应用RBF神经网络良好的非线性逼近能力,对机械手臂的运动学逆问题进行非线性逼近,利用训练好的网络可以精确,快速地求出逆问题的解,且在多解情况下可以求得最优解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	军械工程学院光学与电子工程系	119	1399	18.0	33.0
2	刘伟	军械工程学院光学与电子工程系	23	127	8.0	10.0