载人潜水器一机械手系统动力学研究

• 作者: 崔维成 徐鹏飞 谢俊元 须文波
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 载人潜水器(HOV) 潜水器-机械手系统 动力学 运动学建模
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 705-711
• 页数: 7页
• 分类号: U647.941
• 字数: 3292字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2009.05.005

摘要

首先介绍了潜水器-机械手系统的一般动力学模型;针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要,提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型.结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型,进行了HOV-机械手系统动力学运动学仿真计算,给出了三自由度水下机械手典型作业运动时,机械手手端运动轨迹及HOV姿态角变化的仿真结果.计算结果表明了研究的可行性和有效性;研究结果已被用于HOV的模拟培训器中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	须文波		409	3078	23.0	34.0
2	谢俊元		15	121	7.0	11.0
6	崔维成		156	2936	29.0	42.0
7	徐鹏飞		7	85	6.0	7.0